task4_hil

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： task4_hil
• 托管平台： Hugging Face
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, libero, panda, rlds

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 20
• 总帧数： 7678
• 总视频数： 40
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:20)
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： fr3

数据文件

• 数据格式： Parquet
• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.exterior_image_1_left： 视频数据，形状 (720, 1280, 3)，帧率15，编码格式av1。
• observation.images.wrist_image_left： 视频数据，形状 (720, 1280, 3)，帧率15，编码格式av1。
• observation.human_intervention： 浮点数据，形状 (1,)。
• exterior_image_1_left： 图像数据，形状 (180, 320, 3)。
• wrist_image_left： 图像数据，形状 (180, 320, 3)。
• observation.state： 浮点数据，形状 (8,)，包含关节0-6及夹爪状态。

状态与动作特征

• joint_position： 浮点数据，形状 (7,)。
• gripper_position： 浮点数据，形状 (1,)。
• wrench： 浮点数据，形状 (6,)，包含力与力矩分量 (fx, fy, fz, tx, ty, tz)。
• action.joint_position： 浮点数据，形状 (7,)，对应关节0-6。
• action.joint_velocity： 浮点数据，形状 (7,)，对应关节0-6。
• action.gripper_position： 浮点数据，形状 (1,)，对应夹爪。
• actions： 浮点数据，形状 (8,)。
• action.auto_action_gt： 浮点数据，形状 (8,)，对应关节0-6及夹爪。

索引与元数据特征

• timestamp： 浮点数据，形状 (1,)。
• frame_index： 整型数据，形状 (1,)。
• episode_index： 整型数据，形状 (1,)。
• index： 整型数据，形状 (1,)。
• task_index： 整型数据，形状 (1,)。

补充说明

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。