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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，7850帧，30个视频，涉及一个任务。数据集中包含动作数据、观测状态数据以及来自三个不同摄像头（FrontCam、TopCam、WristCam）的视频数据。动作数据和观测状态数据均包含6个浮点型数值，分别对应机器人的不同关节位置。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It encompasses 10 episodes, 7850 frames, and 30 videos, centered around a single task. The dataset includes action data, observation state data, as well as video data captured by three distinct cameras: FrontCam, TopCam, and WristCam. Both the action data and observation state data contain 6 floating-point values, which respectively correspond to the positions of different joints of the robot. The video data has a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and uses the AV1 encoding format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 7850
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:10

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.FrontCam:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.TopCam: (同FrontCam)
• observation.images.WristCam: (同FrontCam)
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]