eval_pick_bottle16

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对zbot_inspire机器人。数据集包含1个完整任务片段，总计553帧数据和2个视频。数据特征包括16维的动作控制信号（对应机器人左右手臂的肩部、肘部、腕部关节以及手指位置），16维的机器人状态观测（与动作相同的关节位置信息），以及左右两个摄像头的图像观测（分辨率400x500，3通道，15帧/秒）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。

This is a robotic control dataset developed using LeRobot, specifically designed for the zbot_inspire robot. The dataset contains one complete task segment, totaling 553 frames of data and two videos. The data features include 16-dimensional action control signals (corresponding to the shoulder, elbow, wrist joints and finger positions of the robot's left and right arms), 16-dimensional robot state observations (matching the joint position information from the action signals), as well as image observations captured by the left and right cameras (with a resolution of 400×500, 3 channels, and 15 frames per second). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_pick_bottle16
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 553
• 总视频数: 2
• 帧率: 15 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 维度: 16维浮点数
• 关节控制: 左右肩部俯仰/滚动/偏航、左右肘部、左右腕部位置，以及手部各部位位置控制

观测特征

• 状态观测: 16维浮点数，与动作特征相同的关节位置信息
• 图像观测:
  • 左摄像头: 400×500×3 RGB视频
  • 右摄像头: 400×500×3 RGB视频
  • 视频编码: libdav1d
  • 像素格式: yuv420p
  • 无深度信息
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: 浮点数
• 帧索引: 整型
• 片段索引: 整型
• 全局索引: 整型
• 任务索引: 整型

技术规格

• 机器人类型: zbot_inspire
• 代码库版本: v2.1
• 数据分块: 训练集包含全部数据
• 分块大小: 1000帧每块