cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_214749

该数据集由LeRobot创建，是一个专为机器人操作任务设计的数据集，特别针对双臂机器人starpilot_yam_gripper。数据集包含5个训练片段，总计3477帧，帧率为30fps。数据特征包括：14维动作向量，用于控制两个机械臂的末端执行器位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）和夹爪宽度；32维状态观测，包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿（位置和四元数）以及夹爪状态（是否打开和距离）；多个摄像头图像观测，包括左腕和右腕摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率480x640），以及两个基座摄像头的RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如动作模仿、强化学习或视觉-运动控制，可能涉及包装或搬运场景。

This dataset was developed by LeRobot for robotic manipulation tasks, with a specific focus on dual-arm robots (starpilot_yam_gripper). It includes 5 training episodes, totaling 3477 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features the following elements: a 14-dimensional action vector that controls the end-effector positions (x, y, z), rotations (rx, ry, rz), and gripper width of the two robotic arms; a 32-dimensional state observation covering the encoder angles of the two robotic arms, IMU acceleration and angular velocity, poses (position and quaternion), and gripper states (open/closed status and gap distance); multiple camera image observations, including RGB and depth images from the left and right wrist cameras (resolution: 480×640), as well as RGB images from two base cameras with resolutions of 480×640 and 768×1024 respectively. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is applicable to robotic learning tasks such as action imitation, reinforcement learning, or visual-motor control, and may involve packaging or handling scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_214749
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 5
• 总帧数: 3477
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet（按块索引和文件索引组织，路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（按视频键和块索引组织，路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据切分: 仅训练集（train），包含第0至第4个片段

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	机器人动作指令，包括两个机械臂的x、y、z、rx、ry、rz以及夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	机器人状态观测，包括两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等
observation.images.*	视频	见下方	多视角摄像头RGB图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

摄像头配置

• left_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640x3，H.264编码
• left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640x3，H.264编码
• right_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640x3，H.264编码
• right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640x3，H.264编码
• base_0_camera_rgb_image: 480x640x3，H.264编码
• base_1_camera_rgb_image: 768x1024x3，H.264编码

机器人类型

• 机器人: starpilot_yam_gripper（双机械臂夹爪结构）

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无