so101_sponge_task

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于机器人任务。它包含机器人的动作和观察数据：动作和状态均由6个浮点数组成，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪的位置。观察数据还包括来自OAKD相机的视频，分辨率为480x640，RGB三通道，帧率为10fps。数据集总共有50个episodes和15000帧，适用于训练机器人控制模型，支持机器人动作学习和视觉感知任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（包括100MB的数据文件和200MB的视频文件）。

This dataset is developed using LeRobot, and it is a robotics-focused dataset tailored for robotic tasks. It encompasses robotic action and observation data. Both actions and states are composed of 6 floating-point numbers, which correspond respectively to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data additionally includes videos captured by the OAKD camera, with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, and a frame rate of 10 fps. The dataset contains a total of 50 episodes and 15,000 frames, and is suitable for training robotic control models, supporting robotic motion learning and visual perception tasks. The numerical data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The overall size of the dataset is approximately 300 MB, including 100 MB of data files and 200 MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: kiyo-h/so101_sponge_task
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务，具体为“海绵任务”（Sponge Task）。数据集包含 50 个片段（episodes），总帧数为 15,000 帧，帧率为 10 FPS。只有一个任务（task），训练集划分覆盖所有片段（索引 0 到 49）。

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储数据文件，视频文件以 MP4 格式存储。以下是根据 meta/info.json 文件提取的详细结构信息：

• 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 15,000
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段，详细说明如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作空间，包含6个关节（肩关节偏转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作空间相同的6个关节值
observation.images.oakd	video	[480, 640, 3]	来自OAK-D摄像头的视频观测，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引（固定为0）

划分 (Splits)

• 训练集: 包含所有片段（索引 0 到 49），即全部数据用于训练。

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息暂时缺失（标记为“More Information Needed”）。