long_lying_pick_and_place_2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含机器人操作任务的数据。数据集包含2个episodes，总计1565帧，涉及1个任务和4个视频，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，结构包括视频特征（如外部图像和腕部图像，分辨率为480x640x3）、关节位置（7个维度）、夹爪位置（1个维度）、动作（8个维度）、状态（8个维度）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习和模仿学习任务。

This dataset was developed by LeRobot, focusing on the field of robotics, and contains data for robotic manipulation tasks. It includes 2 episodes, totaling 1565 frames, involving 1 task and 4 videos, with a frame rate of 15 fps. The data is stored in Parquet format, and its structure covers video features (e.g., external images and wrist images with a resolution of 480×640×3), 7-dimensional joint positions, 1-dimensional gripper positions, 8-dimensional actions, 8-dimensional states, timestamps, frame indices, episode indices, and other related fields. This dataset is intended for training and evaluating robotic control models, supporting both reinforcement learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, panda
• 创建工具: LeRobot

数据结构

• 代码版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1565
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 4
• 总数据块数 (chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据划分: 训练集包含全部2个片段 (train: "0:2")
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
exterior_image_1_left	视频 (Video)	(480, 640, 3)	外部左侧相机图像，代码c: av1
wrist_image_left	视频 (Video)	(480, 640, 3)	腕部左侧相机图像，编码: av1
joint_position	float32	(7,)	7个关节位置 (q1-q7)
gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置 (grip)
actions	float32	(8,)	8维动作 (7个关节位置 + 夹爪位置)
state	float32	(8,)	8维状态 (7个关节位置 + 夹爪位置)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引