binhpham/driving-dataset-2

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license: apache-2.0
task_categories:
- robotics
tags:
- LeRobot
- rc-car
- self-driving
- imitation-learning
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# RC Car Self-Driving Dataset 2

A LeRobot v3.0 dataset for training imitation learning policies on an RC car. Recorded via a remote operator interface over LiveKit, with a single front-facing camera and keyboard controls.

## Dataset Details

| Property | Value |
|---|---|
| Robot | RC car |
| FPS | 30 |
| Episodes | 24 |
| Total frames | 65,717 (~36 min) |
| Resolution | 320x180 |
| Task | `drive` |

## Features

- **observation.images.camera** — front-facing RGB video (320x180, h264)
- **observation.state** — previous frame's controls (6-dim float): `[forward, backward, left, right, speed, brake]`
- **action** — current controls (6-dim float): `[forward, backward, left, right, speed, brake]`

## Usage

```python
from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset("binhpham/driving-dataset-2")
```

### Train with ACT policy

```bash
uv run lerobot-train --dataset binhpham/driving-dataset-2 --policy act --steps 50000 --device mps
```

## Format

LeRobot v3.0 dataset format. See [LeRobot documentation](https://github.com/huggingface/lerobot) for details.

license: Apache-2.0开源协议
task_categories:
- 机器人学
tags:
- LeRobot
- 遥控车（RC Car）
- 自动驾驶（Self-Driving）
- 模仿学习（Imitation Learning）

# 遥控车自动驾驶数据集2（RC Car Self-Driving Dataset 2）

本数据集为LeRobot v3.0版本，用于遥控车模仿学习策略的训练，通过基于LiveKit协议的远程操作界面录制，配备单台前置摄像头，以键盘作为控制输入方式。

## 数据集详情

| 属性 | 取值 |
|---|---|
| 机器人平台 | 遥控车（RC Car） |
| 帧率 | 30 FPS |
| 训练回合数 | 24 |
| 总帧数 | 65717帧（总时长约36分钟） |
| 分辨率 | 320×180 |
| 任务类型 | `drive` |

## 数据集特征

- **observation.images.camera**：前置RGB视频流（分辨率320×180，编码格式为H.264）
- **observation.state**：上一帧控制指令（6维浮点向量）：`[前进, 后退, 左转, 右转, 车速, 制动]`
- **action**：当前帧控制指令（6维浮点向量）：`[前进, 后退, 左转, 右转, 车速, 制动]`

## 使用方法

python
from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset("binhpham/driving-dataset-2")

### 采用ACT策略训练

bash
uv run lerobot-train --dataset binhpham/driving-dataset-2 --policy act --steps 50000 --device mps

## 数据集格式

本数据集采用LeRobot v3.0格式，详细说明请参考[LeRobot官方文档](https://github.com/huggingface/lerobot)。