3camera_test00

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含3个完整的情节、1777帧数据、1个任务和9个视频。数据集记录了so101_follower类型机器人的操作数据，包括6维的动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供了多视角的视频观测：handeye摄像头（480×640×3）、fixed摄像头（480×640×3）和extra摄像头（360×640×3），所有视频均为30fps的h264编码格式。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和模仿学习任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 3 complete episodes, 1777 frames of data, 1 task, and 9 videos. The dataset records operational data of the so101_follower-type robot, including 6-dimensional action control signals (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and corresponding 6-dimensional state observations. Multi-view video observations are also provided: the handeye camera (480×640×3), fixed camera (480×640×3), and extra camera (360×640×3). All videos are encoded in H.264 format at 30fps. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is primarily intended for robotics learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: 3camera_test00
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 1777
• 总视频数: 9
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:3）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: 与动作特征相同

图像观测

handeye摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

fixed摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

extra摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 360×640×3
• 编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供