record-test-5time

该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，2241帧数据，1个任务。数据包括6维动作数据（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维观测状态数据（与动作相同维度），以及来自顶部摄像头（720x1280分辨率）和夹爪摄像头（480x640分辨率）的视频数据。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

This is a robotics control dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes, 2241 frames of data, and 1 single task. The dataset includes 6-dimensional action data (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional observation state data with the same dimension as the action data, as well as video data from the top camera (720×1280 resolution) and the gripper camera (480×640 resolution). The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本元数据

• 数据集名称: record-test-5time
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/pginfinity/record-test-5time
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2241
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集，索引范围为 0 到 5。

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前状态，名称与动作空间相同。

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

夹爪摄像头图像

• 特征名: observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

缺失信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供