xlerobot_test_002

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于双手机器人（bi_so_follower）的演示或任务数据。数据集包含3个episodes，总计1776帧，帧率为20fps，涵盖1个任务。数据特征包括动作（12维关节位置，对应左右手臂的肩部、肘部、腕部和抓取器位置）、观测状态（12维关节位置，与动作相同）、以及来自三个摄像头的图像观测：左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头（均为480x640分辨率、3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset developed with LeRobot, specifically designed for demonstration or task data of the dual-arm robot (bi_so_follower). It contains 3 episodes, totaling 1776 frames at a frame rate of 20fps, covering 1 single task. The data features include actions (12-dimensional joint positions, corresponding to the shoulder, elbow, wrist, and gripper positions of the left and right arms), observation states (12-dimensional joint positions, identical to the actions), and image observations from three cameras: left-front camera, left-hand camera, and left-side camera (all with a resolution of 480x640 and 3-channel color video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in both Parquet files and video files, with the total size of the data files being 100MB and the total size of the video files being 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_002
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_002
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1776
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集 (Train): 0:3 (全部3集)

机器人类型

• 机器人: bi_so_follower

特征结构

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 包含左右臂各6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪等）的位置信息

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 与动作特征结构相同，包含左右臂各6个自由度的位置信息

• 观测图像 (observation.images):

  • 包含三个摄像头视角:
    • left_front_cam: 左侧前方摄像头
    • left_hand_cam: 左侧手部摄像头
    • left_side_cam: 左侧侧面摄像头
  • 每个图像特征:
    • 数据类型: video
    • 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)
    • 视频编码: av1
    • 帧率: 20 FPS
    • 像素格式: yuv420p

• 其他特征:

  • timestamp: 时间戳，float32，形状[1]
  • frame_index: 帧索引，int64，形状[1]
  • episode_index: 集索引，int64，形状[1]
  • index: 索引，int64，形状[1]
  • task_index: 任务索引，int64，形状[1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

创建信息

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 代码库版本: v3.0