socks_20_diversified_sam322

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括20个episodes，7188帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和上视图像（分辨率分别为480x640和720x1280）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用apache-2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotic manipulation. It includes 20 episodes, 7188 frames, and focuses on one single task. The sizes of the data files and video files are 100 MB and 200 MB respectively, with a frame rate of 30 fps. The dataset's features cover actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing and top-down images with resolutions of 480×640 and 720×1280 respectively, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant attributes. It is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: socks_20_diversified_sam322
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 7188
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

上视摄像头

• 名称: observation.images.up
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状: [1])
• 索引: index (int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状: [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]