yjj_grasp_4obj_50_s6

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含50个完整的情节，总计29905帧数据，覆盖4个不同任务。数据以30fps的帧率采集，包括机器人动作和状态观测：动作特征为7维浮点数组，表示6个关节位置和夹爪位置；状态观测同样为7维浮点数组，对应关节和夹爪位置。此外，数据集提供两个视角的图像观测：前视和侧视视频，每个视频分辨率为480x640像素，3通道彩色，使用AV1编码。其他元数据包括时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集结构以Parquet文件组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is developed using the LeRobot toolkit, focusing on robotic control tasks. It contains 50 complete episodes, totaling 29905 frames of data across 4 distinct tasks. Data is collected at 30 fps, encompassing robotic action and state observations. The action feature is a 7-dimensional floating-point array that denotes the positions of 6 joints and the gripper, while the state observation is also a 7-dimensional floating-point array corresponding to joint and gripper positions. In addition, the dataset provides image observations from two perspectives: front-view and side-view videos. Each video has a resolution of 480×640 pixels, is 3-channel color, and uses AV1 encoding. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is structured with Parquet files, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB, and is suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：yjj_grasp_4obj_50_s6
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：piper_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：29905
• 总任务数：4
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：
  • 训练集：片段 0 至 49（共 50 个片段）

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7 维动作数据，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7 维观测状态，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前端摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名

• 关节名称：joint_1.pos、joint_2.pos、joint_3.pos、joint_4.pos、joint_5.pos、joint_6.pos、gripper.pos

引用信息

• BibTeX：当前未提供，标注为“More Information Needed”。