exp2_sim_wide_blue

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp2_sim_wide_blue
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 26
• 总帧数: 5017
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部26个情节 (索引范围: 0:26)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段详情

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 含义: 机械臂6个关节的位置指令
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos
   • 帧率: 30 FPS

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 含义: 机械臂6个关节的观测位置
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos
   • 帧率: 30 FPS

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 包含音频: 否

4. observation.images.front

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 包含音频: 否

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]