Exolab_SO-101_Dataset_repository

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含13个任务片段和5800帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和手腕摄像头拍摄的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据格式为parquet文件，总数据量约100MB，视频数据约200MB。数据集适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Exolab_SO-101_Dataset_repository
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 13
• 总帧数: 5800
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0:13）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=WonEngineer/Exolab_SO-101_Dataset_repository

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供