nutsquare-paired-auto-hard-reroll-v1-s1-r6

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是涉及'panda'机器人类型。数据集包含150个episodes，总计46,657帧，结构化为parquet文件，并伴有视频文件。特征包括机器人末端执行器的位置和方向观察、动作、环境状态以及各种标志和索引。

This dataset was created using LeRobot, and is related to robotics technology, specifically focusing on the 'panda' robot type. It contains 150 episodes with a total of 46,657 frames, structured as Parquet files and accompanied by video files. Its features include observations of the position and orientation of the robot's end effector, actions, environmental states, as well as various flags and indices.

原始信息汇总

nutsquare-paired-auto-hard-reroll-v1-s1-r6 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 46657
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 字段名: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 字段名: delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action
• observation.environment_state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 字段名: nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w
• steps_to_go:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段名: steps_to_go
• source:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段名: source_id
• success:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段名: success_flag
• is_valid:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段名: is_valid_flag
• reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 字段名: reward
• done:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段名: done_flag
• initial_sim_qpos:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [23]
  • 字段名: qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [21]
  • 字段名: qvel_0 至 qvel_20
• source_episode_idx:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段名: source_episode_idx
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda