upper_body_w_hand-cls_4obj_task-v3.0

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门针对上半身机器人设计。数据集包含30个任务片段，总计60707帧，帧率为30fps。数据以视频和状态-动作对的形式存储，视频数据包括三个视角：正面摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，每个视频的分辨率为224x224，编码格式为av1。状态观测数据为60维浮点数向量，动作数据也为60维浮点数向量，用于表示机器人的控制指令。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据，以支持机器学习和机器人控制算法的训练与评估。数据集使用Apache 2.0许可证发布，适用于机器人操作研究。

This dataset is developed for robotic manipulation research, specifically tailored for upper-body robotic platforms. It consists of 30 task segments, with a total of 60707 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in two modalities: video recordings and state-action pairs. The video data encompasses three camera viewpoints: a front-facing camera, a left wrist-mounted camera, and a right wrist-mounted camera. Each video has a resolution of 224×224 and is encoded using the AV1 format. The state observation data is a 60-dimensional floating-point vector, while the action data is also a 60-dimensional floating-point vector, serving as the robot's control instructions. Additionally, the dataset provides metadata including timestamps, frame indices, segment indices, and task indices, which facilitates the training and evaluation of machine learning and robotic control algorithms. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is applicable to robotic manipulation-related research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：upper_body_w_hand-cls_4obj_task-v3.0

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot, gr00t, upper_body, manipulation

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数据集规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：60,707
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

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数据集结构

• 划分：全部30个片段用于训练（train: 0:30）。
• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）。
• 视频格式：MP4文件，编码为AV1，分辨率224x224，帧率30 FPS。
• 分块大小：每个块包含1000帧。

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	视频	(224, 224, 3)	正面摄像头图像，RGB，3通道
observation.images.left_wrist	视频	(224, 224, 3)	左手腕摄像头图像，RGB，3通道
observation.images.right_wrist	视频	(224, 224, 3)	右手腕摄像头图像，RGB，3通道
observation.state	float32	(60,)	60维机器人状态向量
action	float32	(60,)	60维动作向量
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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机器人类型

• 机器人类型：上半身（upper_body）

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使用工具

• 数据集使用 LeRobot 创建。
• 支持通过可视化工具在线查看：Visualize this dataset