alohaminitest

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态和图像数据，这些数据来自不同的传感器和视角，如头部和左右腕部。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的总帧数为1793，总任务数为1，帧率为30fps。

This dataset was developed by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains action, observation state and image data collected from various sensors and perspectives including the head, left and right wrists. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The total number of frames in the dataset is 1793, with a total of 1 task and a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: alohaminitest
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1793
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引范围: 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 特征名称:
  • arm_left_joint0.pos
  • arm_left_joint1.pos
  • arm_left_joint2.pos
  • arm_left_joint3.pos
  • arm_left_joint4.pos
  • arm_left_joint5.pos
  • arm_left_joint6.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_right_joint0.pos
  • arm_right_joint1.pos
  • arm_right_joint2.pos
  • arm_right_joint3.pos
  • arm_right_joint4.pos
  • arm_right_joint5.pos
  • arm_right_joint6.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 特征名称: (与动作特征列表完全相同)

观测图像

head_top 视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

wrist_left 视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: (与 head_top 视角完全相同)

wrist_right 视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: (与 head_top 视角完全相同)

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失