VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL7
收藏Hugging Face2026-04-22 更新2026-04-22 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，采用Apache-2.0许可。数据集结构包括代码库版本、机器人类型、总集数、总帧数、总任务数、块大小、数据和视频文件大小、帧率、分割、数据和视频路径以及特征。特征包括观察状态、动作和来自多个摄像头（手腕、顶部、左侧、右侧）的图像，每个都有详细的规格。
提供机构：
enea-c
创建时间：
2026-04-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL7
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 1
- 总帧数： 151
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据划分： 训练集（索引 0:1）
数据结构
数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下特征：
观测数据
-
关节状态
- 键名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 维度名称：
["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
- 键名：
-
图像观测
- 手腕相机图像
- 键名：
observation.images.wrist_cam - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频信息： 高度 480 像素，宽度 640 像素，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30.0，3 通道，无音频。
- 键名：
- 顶部相机图像
- 键名：
observation.images.top_cam - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频信息： 高度 480 像素，宽度 640 像素，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30.0，3 通道，无音频。
- 键名：
- 左侧相机图像
- 键名：
observation.images.left_cam - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频信息： 高度 480 像素，宽度 640 像素，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30.0，3 通道，无音频。
- 键名：
- 右侧相机图像
- 键名：
observation.images.right_cam - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频信息： 高度 480 像素，宽度 640 像素，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30.0，3 通道，无音频。
- 键名：
- 手腕相机图像
动作数据
- 键名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 维度名称：
["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
索引与时间戳
- 时间戳
- 键名：
timestamp - 数据类型：
float32 - 形状：
[1] - 维度名称：
null
- 键名：
- 帧索引
- 键名：
frame_index - 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 维度名称：
null
- 键名：
- 情节索引
- 键名：
episode_index - 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 维度名称：
null
- 键名：
- 索引
- 键名：
index - 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 维度名称：
null
- 键名：
- 任务索引
- 键名：
task_index - 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 维度名称：
null
- 键名：
元数据
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so101
引用信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- BibTeX 引用： [More Information Needed]
