task_exp_simulation_dual_6

这是一个基于LeRobot平台创建的机器人任务实验数据集，专门用于模拟xArm7机器人的操作任务。数据集包含80个训练集，总帧数为16000，视频帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并分为多个块。数据集特征包括机器人的动作（如前向关节1-7、前向夹爪、逆向关节1-7、逆向夹爪）、观测状态（如进度和76维的环境状态，包括位置和缩减后的图像维度）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制、强化学习等研究领域，遵循Apache 2.0许可证。

This is a robotic task experiment dataset developed based on the LeRobot platform, specifically designed for simulating operational tasks of the xArm7 robot. The dataset includes 80 training splits, with a total of 16000 frames and a video frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format and split into multiple chunks. Dataset features cover robot actions (e.g., forward joint positions 1 through 7, forward gripper state, inverse joint positions 1 through 7, inverse gripper state), observation states (e.g., task progress metrics, a 76-dimensional environmental state containing positional data and reduced-dimensional image features), timestamps, frame indices, split indices, global sample indices, and task indices. This dataset is applicable to research domains such as robot control and reinforcement learning, and is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: task_exp_simulation_dual_6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与构建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模与结构

• 总集数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 16,000
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: xArm7

数据划分

• 训练集: 全部80集 (索引 0:80)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含16个动作维度，分为前向7个关节+1个夹爪，以及逆向7个关节+1个夹爪。
observation.state	float32	[1]	观测状态，表示“进度 (Progress)”。
observation.environment_state	float32	[76]	环境状态，包含位置以及75个缩减后的图像维度 (Reduced_Image_Dim_0 至 74)。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

引用信息

• 引用信息暂缺。