franka_multi_tasks_slots

该数据集与机器人技术相关，包含200个片段、75,843帧和4个任务。数据存储在parquet文件中，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自手腕及侧面摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。这些特征表明它可能用于机器人控制或学习任务，但具体应用未明确说明。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的多任务数据集，专注于Franka机械臂的操作任务。数据集由LeRobot工具创建，采用Apache-2.0开源许可证。

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 机器人类型: 未指定
• 数据格式: Parquet (结构化数据) + MP4 (视频)

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 200
• 总帧数 (frames): 75,843
• 总任务数 (tasks): 4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分: 训练集 (0-200片段，即全部数据)

数据结构

数据集包含两种主要数据文件：

• 结构化数据 (Parquet): 按 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 组织
• 视频数据 (MP4): 按 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 组织

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	关节动作指令 (7个关节 + 1个夹爪)
observation.state	float32	(8,)	观测状态 (7个关节 + 1个夹爪)
observation.images.wrist_camera	视频	(3, 224, 224)	腕部摄像头 (RGB, 224x224, AV1编码)
observation.images.side_camera	视频	(3, 224, 224)	侧面摄像头 (RGB, 224x224, AV1编码)
observation.images.wrist_camera_slots	float32	(8, 256)	腕部摄像头插槽特征
observation.images.wrist_camera_masks	float32	(1, 8, 256)	腕部摄像头掩码
observation.images.side_camera_slots	float32	(8, 256)	侧面摄像头插槽特征
observation.images.side_camera_masks	float32	(1, 8, 256)	侧面摄像头掩码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引