lerobot_pick_paper_ball_20260816_181947

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: oleveila/lerobot_pick_paper_ball_20260816_181947
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 1,200
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据收集与录制

• 采样率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower（SO-100 系列）
• 任务描述: 拾取纸球（Pick Paper Ball）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征字段	类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作字段具有相同的6个关节和夹爪位置信息
observation.images.front	video	(480,640,3)	前置摄像头拍摄的RGB图像，视频编码为AV1，30 FPS
observation.images.side	video	(480,640,3)	侧置摄像头拍摄的RGB图像，视频编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集（Train）: 包含 0 到 1 两个集数（即全部2个集数用于训练）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 引用信息（Citation）: 暂无（标注为 [More Information Needed]）
• 数据集可视化: 可通过 可视化工具 预览数据