so100_50ep

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含35个episodes，62512帧，1个任务，70个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含动作、观测状态、图像（来自笔记本电脑和手机）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 35 episodes, 62,512 frames, 1 task, and 70 videos. The tabular data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset includes features such as actions, observation states, images collected from laptops and mobile phones, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_50ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, teleop, v1

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 35
• 总帧数: 62512
• 总任务数: 1
• 总视频数: 70
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (0:35)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [未提供]