so-101-pick-and-place-2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型（so_follower）、数据和视频文件大小、帧率（fps）以及各种特征，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集采用apache-2.0许可证，但缺少详细的描述、主页、论文和引用信息。

This is a robotic dataset constructed using LeRobot. Its structure is detailed in the meta/info.json file, including the robot type (so_follower), file sizes of data and video, frames per second (fps), and various features such as actions, observations (state and images from multiple cameras), timestamps, and indices. The dataset is licensed under Apache-2.0, but lacks detailed documentation, a homepage, papers, and citation information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-101-pick-and-place-2
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 相机0 (camera0):

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 相机2 (camera2):

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 相机3 (camera3):

  • 数据类型: video
  • 形状: [1280, 1920, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 回合索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供