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该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含4个episodes，2385个frames，8个视频和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括观察状态（19维浮点数）、动作（4维浮点数）、奖励（1维浮点数）、完成标志（布尔值）等。视频数据包括前置摄像头和腕部摄像头的图像，分辨率为128x128，帧率为10fps。

This dataset was developed using LeRobot, primarily focusing on the field of robotics. It contains 4 episodes, 2385 frames, 8 video clips, and 1 task. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset's features include observation states (19-dimensional floating-point numbers), actions (4-dimensional floating-point numbers), rewards (1-dimensional floating-point numbers), done flags (boolean values), and other related attributes. The video data includes images captured by the front-facing camera and the wrist-mounted camera, with a resolution of 128×128 and a frame rate of 10 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 4
• 总帧数: 2385
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.gripper_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: gripper_penalty
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 分辨率: 128x128
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 同observation.images.front
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]