cat_water

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含278个episodes，145253帧数据，4个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、左右和手腕图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。视频数据采用av1编码，yuv420p像素格式。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This is a robotics dataset developed using LeRobot. It comprises 278 episodes, 145,253 frames of data, and covers 4 tasks. The data is stored in Parquet format, including multiple features such as actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), left, right and wrist images (480×640 resolution, 30fps). The video data adopts AV1 encoding and YUV420p pixel format. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB for data files and 200 MB for video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cat_water
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 278
• 总帧数: 145,253
• 总任务数: 4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:278）用于训练

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件格式为 MP4，存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人动作，包含6个关节位置：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人状态观测，包含与action相同的6个关节位置。

3. observation.images.left

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.right

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与 observation.images.left 相同。

5. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与 observation.images.left 相同。

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失