eval_pickplace_2103
收藏Hugging Face2026-04-30 更新2026-04-30 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/yuto-urushima/eval_pickplace_2103
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
yuto-urushima
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: eval_pickplace_2103
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源与工具
- 该数据集使用 LeRobot 工具创建。
数据集结构
根据 meta/info.json 文件，数据集的结构信息如下：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码版本 (codebase_version) | v3.0 |
| 机器人类型 (robot_type) | bi_openarm_follower (双臂机器人) |
| 总片段数 (total_episodes) | 0 |
| 总帧数 (total_frames) | 0 |
| 总任务数 (total_tasks) | 0 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 (data_files_size_in_mb) | 100 MB |
| 视频文件大小 (video_files_size_in_mb) | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据路径 (data_path) | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 (video_path) | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [16] | 包含左右双臂各7个关节位置和1个夹爪位置的动作指令 |
| observation.state | float32 | [16] | 观测状态，与动作特征维度一致，包含双臂各关节位置和夹爪位置 |
| observation.images.base | video | [480, 640, 3] | 基础视角的RGB图像 (高480×宽640×通道3) |
| observation.images.right_wrist | video | [480, 640, 3] | 右手腕视角的RGB图像 |
| observation.images.left_wrist | video | [480, 640, 3] | 左手腕视角的RGB图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
