eval_so101_sock-in-bowl-run-2_eval_1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含2个episodes，总帧数为3536，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、来自前方和侧方的观察图像（observation.images.front和observation.images.side）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态均为6维浮点数组，表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察图像为视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。数据集适用于机器人控制和研究任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 2 episodes with a total of 3536 frames, focusing on 1 single task. The dataset is stored in Parquet format, with an overall data file size of 100 MB and video files totaling 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset features include action, observation.state, front and side observation images (observation.images.front and observation.images.side), timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both action and observation.state are 6-dimensional floating-point arrays, representing the robot's joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation images are in video format, with a resolution of 480x640, 3 channels, and encoded using the AV1 codec. This dataset is suitable for robotics control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: feconroses/eval_so101_sock-in-bowl-run-2_eval_1
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的评估数据。

数据集结构

基本信息

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	2
总帧数	3536
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps

数据集划分

• 训练集: 片段 0-1（共2个片段）

特征

特征名称	数据类型	描述
action	float32, 形状 [6]	6 个关节的机器人动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32, 形状 [6]	机器人状态观测，与动作维度相同，包含6个关节位置
observation.images.front	视频, 480x640x3	前方摄像头图像，AV1 编码，30 fps
observation.images.side	视频, 480x640x3	侧方摄像头图像，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32, 形状 [1]	时间戳
frame_index	int64, 形状 [1]	帧索引
episode_index	int64, 形状 [1]	片段索引
index	int64, 形状 [1]	全局索引
task_index	int64, 形状 [1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：可视化此数据集