robolab-mgh-banana-soft
收藏资源简介：
该数据集是通过我们在RoboLab（Isaac Lab）基准测试上重新实现的MimicGen生成的模拟操作演示。它是生成器×任务×难度网格（MimicGen）/生成器×源计数网格（PGDG）中的一个单元格。具体配置：生成器为MimicGen（我们的重新实现，非原作者代码），任务为banana，初始位姿随机化为soft（位置在可行半径的20%内，偏航角0°），包含3024个成功片段，生成成功率为0.531。
This dataset is a simulated manipulation demonstration generated by our reimplementation of MimicGen on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark. It is a cell in the generator × task × difficulty grid (MimicGen) / generator × source count grid (PGDG). The specific configuration: generator is MimicGen (our reimplementation, not the original authors code), task is banana, initial pose randomization is soft (position within 20% of the feasible radius, yaw angle 0°), containing 3024 successful episodes, with a generation success rate of 0.531.
数据集概述：robolab-mgh-banana-soft
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人操作（Robotics / Manipulation）
- 数据集生成框架: 基于Hugging Face LeRobot框架创建
- 生成方法: MimicGen算法（非原作者代码的重实现版本），应用于RoboLab（Isaac Lab）基准测试
数据集内容
该数据集包含通过MimicGen重实现在RoboLab（Isaac Lab）仿真环境中生成的机器人操作演示数据，具体配置如下：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 生成器 | MimicGen（重实现） |
| 任务 | banana（香蕉操作） |
| 初始位姿随机化 | soft — 位置为可行半径的20%，偏航角0° |
| 成功轨迹数 | 3024条（仅包含成功轨迹） |
| 生成成功率 | 0.531 |
动作约定（训练前必读）
- 动作表示: 绝对关节目标位置（DROID坐标系，7自由度机械臂+夹具），附带二值夹具控制{0, 1}
- 注意: 动作不是增量（delta）值，若在其基础上应用增量变换将产生不同的控制器行为
- 二值夹具的重要性: 连续夹具通道会高估策略性能，因此在数据收集时已对夹具进行二值化处理
数据生成过程
- 源演示数据（pi05策略滚动生成）
- 通过MimicGen进行以物体为中心的SE(3)重定向
- 每个轨迹均在物理引擎中仿真，仅存储成功轨迹
- 难度级别通过随机化物体初始放置位置（可行半径的比例）和偏航角（半角）实现
注意事项
- 仅包含成功轨迹，未涵盖失败模式
- 成功判定基于环境的K步稳定（hold）准则，而非单帧
- 观测数据：两个摄像头（肩部上方+手腕）分辨率为270x480，帧率15fps，另含本体感觉状态
- 已预计算分位数统计量（q01/q99），视频已重编码为恒定帧率以兼容torchcodec数据加载器
- 此数据集为算法重实现，论文中未明确的部分超参数由实现者自行选择
数据集结构（基于meta/info.json）
- 总轨迹数: 3024
- 总帧数: 682,725
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100MB（parquet格式）
- 视频文件大小: 约200MB（mp4格式）
- 帧率: 15fps
- 数据划分: 全部3024条作为训练集
特征说明
| 特征 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
action |
8维 (float32) | 7个关节目标 + 1个二值夹具 |
observation.state |
8维 (float32) | 8个关节状态 |
observation.velocity |
8维 (float32) | 关节速度 |
observation.images.over_shoulder_left_camera |
270×480×3 (视频) | 肩部上方左摄像头 |
observation.images.wrist_cam |
270×480×3 (视频) | 手腕摄像头 |
可视化
可通过LeRobot数据集可视化工具查看（数据集ID: DAVIAN-Robotics/robolab-mgh-banana-soft）：Open in the LeRobot dataset visualizer
