eval_kirby_main_20260501_1934

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，16321帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据相同）、顶部和正面图像数据（分辨率为480x640，3通道，30fps）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、episode索引等）。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 20 episodes, 16321 frames, and involves one single task. The size of the data files is 100 MB, while the video files are 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action data (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation state data (the same as the action data), top and front image data (with a resolution of 480×640, 3 channels, 30 fps) as well as other metadata like timestamps, frame indices, episode indices and so on. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：TheMuz/eval_kirby_main_20260501_1934

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：16,321
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：全部20个片段用于训练（train: 0:20）

特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作指令，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	观测到的机器人状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，使用AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	正面摄像头视频，使用AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

数据存储与加载

• 数据路径：使用Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块大小为1000帧。
• 视频路径：视频文件存储为MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 可视化：可通过LeRobot数据集可视化工具在线查看。