pap35

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像等特征信息，具体包括肩部、肘部、腕部等关节位置数据，以及前视和腕部摄像头拍摄的视频数据。数据集总共有4个片段，1956帧，30fps的视频数据，文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot and is primarily intended for the robotics domain. It encompasses feature information including robot motions, observational states, and image data, specifically comprising joint position data of the shoulder, elbow, wrist, and other joints, alongside video footage captured by the front-facing and wrist-mounted cameras. The dataset consists of 4 segments, 1956 frames, with video data recorded at 30 frames per second. The total file size of the dataset is 100MB, whereas the video files alone account for 200MB. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pap35
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1956
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:4)

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作特征相同。

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与前视图像相同。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型: omx_follower

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ASD0821/pap35

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供