lekiwi1751460779

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含250帧数据，分为1个任务和1个片段，包含2个视频。数据特征包括动作、观测状态、前视和手腕图像、时间戳等。动作和观测状态的特征包括机械臂各关节的位置和速度，图像数据包括前视和手腕视角的视频。数据格式为parquet，视频格式为mp4。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted at the field of robotics. It contains 250 frames of data, structured into 1 task and 1 segment, with 2 videos incorporated. Its data features encompass actions, observation states, front-view and wrist-mounted images, timestamps, and more. Specifically, the features of actions and observation states cover the positions and velocities of each joint of the robotic arm. The image data includes videos captured from the front-facing and wrist-mounted perspectives. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 通道数3, 无音频
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [640, 480, 3]
  • 视频信息: 高度640, 宽度480, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 通道数3, 无音频
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状[1]
  • frame_index: int64, 形状[1]
  • episode_index: int64, 形状[1]
  • index: int64, 形状[1]
  • task_index: int64, 形状[1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]