so101_pick_place_box_final

该数据集用于机器人操控任务，具体为抓取和放置盒子（pick and place box）。数据由so_follower机器人收集，包含50个episodes，共45000帧，每个episode记录900帧。特征包括6个关节的当前状态和动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），以及顶部和腕部两个摄像头的640x480视频（30fps）。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is for robot manipulation tasks, specifically pick and place box. The data was collected by the so_follower robot, containing 50 episodes with a total of 45,000 frames, each episode recording 900 frames. Features include the current state and action of 6 joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), as well as 640x480 videos from two cameras (top and wrist) at 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_pick_place_box_final，由 Lima-WU 创建，用于机器人操作任务，特别是“拾取与放置盒子”任务。数据集基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架生成，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：包含 Parquet 数据文件（data/*/*.parquet），对应视频文件为 MP4 格式（存放在 videos/ 目录下）
• 创建工具：LeRobot（v3.0 版本）

数据规模

• 总回合计：50 个（全部用于训练，无测试集）
• 总帧数：45,000 帧
• 任务数量：1 个任务（拾取与放置盒子）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（fps）：30

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：与动作字段相同，表示机械臂的关节位置和夹爪位置

3. 顶部摄像头图像（observation.images.top）

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
• 编码：H.264，30 fps，像素格式 yuv420p
• 非深度图

4. 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
• 编码：H.264，30 fps，像素格式 yuv420p
• 非深度图

5. 其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂，配备夹爪）

数据分割

• 训练集：回合 0 至 49，共 50 个回合

引用信息

• 引用信息（BibTeX）暂时缺失（标记为 [More Information Needed]）。