caponpolebottom2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，基于Sim-guy/caponpolebottom2的修复版本。修复了原始记录中左右臂串口交换的问题，确保动作和观察状态通道与物理臂和视频一致。数据集包含203个总集数，105,753个总帧数，帧率为30fps。特征包括14维的动作和观察状态（分别对应左右臂的7个关节位置和夹爪位置），以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频观察（分辨率分别为480x640和360x640，AV1编码）。数据集结构以Parquet文件格式存储，适用于机器人学习任务，如双臂控制。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, based on a fixed version of Sim-guy/caponpolebottom2. It addresses the issue of swapped left and right arm serial ports in the original recordings, ensuring that action and observation state channels align with the physical arms and videos. The dataset contains 203 total episodes and 105,753 total frames, with a frame rate of 30fps. Features include 14-dimensional action and observation states (corresponding to the 7 joint positions and gripper positions of the left and right arms), as well as video observations from left wrist, right wrist, and base cameras (resolutions of 480x640 and 360x640, AV1 encoding). The dataset is structured in Parquet file format and is suitable for robot learning tasks, such as dual-arm control.

原始信息汇总

数据集概述：qualiadev/caponpolebottom2

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集说明

该数据集是 Sim-guy/caponpolebottom2 的修复分支（2026-07-13）。原始记录中，BiDK1Follower配置的两个机械臂串口端口被互换，导致 left_* 状态/动作通道存储的是右臂数据，反之亦然（摄像头标记正确）。此副本已对数据parquet文件中的 action 和 observation.state 的两个7维块以及所有统计数据（meta/stats.json、每episode统计）进行了互换，使通道名称与物理机械臂和视频相匹配。视频文件与原始版本字节完全相同。

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总episode数：203
• 总帧数：105,753
• 总任务数：2
• 机器人类型：bi_dk1_follower
• 数据划分：训练集（train）：0-203（episode索引）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作向量，包含左/右臂6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维状态向量，结构与action一致
observation.images.left_wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	左腕摄像头：AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.right_wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	右腕摄像头：AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.base	视频（video）	[360, 640, 3]	基座摄像头：AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与视频文件

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，chunk_size = 1000
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

引用

暂无引用信息。