pick_and_place_260626_new

该数据集是通过LeRobot创建的机器人任务数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含46个剧集，总计85651帧，帧率为30fps，使用so_follower机器人类型。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测状态数据（同样包含6个关节位置），图像观测数据（包括顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究任务。This dataset is a robotics task dataset created via LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 46 episodes, totaling 85651 frames with a frame rate of 30fps, using the so_follower robot type. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset features include: action data (with 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation state data (also with 6 joint positions), image observation data (including videos from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, using the av1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. The dataset is suitable for research tasks like robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_and_place_260626_new
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 46
• 总帧数: 85651
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000 帧

数据集划分

• 训练集: 全部 46 个片段（索引 0 至 45）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个关节位置观测值
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 提供在线可视化工具：可视化该数据集