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该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，包含一个总时长为1796帧的单个训练集。数据以30帧每秒的速率采集，特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值）、观测图像（来自前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总大小为300MB，其中数据文件占100MB，视频文件占200MB，采用Apache 2.0许可证发布。This dataset is created using LeRobot and is related to robotics, consisting of a single training set with a total duration of 1796 frames. Data is collected at a rate of 30 frames per second, featuring actions (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point values identical to actions), observation images (video from a front-facing camera with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec), along with metadata such as timestamps, frame index, set index, index, and task index. The total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and it is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 配置：默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 数据集结构：
  • 代码库版本：v3.0
  • 帧率：30 FPS
  • 特征：
    • action：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
    • observation.state：与action相同维度和名称的6维浮点数组
    • observation.images.front：480x640像素、3通道视频，编码为AV1，帧率30 FPS
    • timestamp：单值浮点数
    • frame_index：单值整数
    • episode_index：单值整数
    • index：单值整数
    • task_index：单值整数
  • 总集数：1
  • 总帧数：1796
  • 总任务数：1
  • 数据块大小：1000
  • 数据文件总大小：100 MB
  • 视频文件总大小：200 MB
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 机器人类型：so_follower
  • 数据划分：训练集（索引0到1）