openarm-pick-place-orange-20ep

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于机械臂的抓取和放置任务。数据集包含20个episodes，总计6273帧数据，数据以parquet格式存储。数据集详细记录了机械臂的关节位置、速度、扭矩等状态信息，以及摄像头捕获的图像数据。这些数据可用于机器人控制算法的训练和测试。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm-pick-place-orange-20ep
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 6273
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、关节5位置、关节6位置、关节7位置、夹爪位置

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 内容: 关节1位置/速度/扭矩、关节2位置/速度/扭矩、关节3位置/速度/扭矩、关节4位置/速度/扭矩、关节5位置/速度/扭矩、关节6位置/速度/扭矩、关节7位置/速度/扭矩、夹爪位置/速度/扭矩

观测图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失