u850-bag3-place-BC-v30

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，基于u850机器人平台，专注于单任务训练（推测为放置行为，从数据集名称推断）。数据集包含50个episodes，总计115469帧，帧率为50 fps。数据采用多模态格式，包括观察状态（10维浮点数组，涵盖7个关节和夹持器位置）、来自左、右和手腕摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道，H.264编码）、基础姿势（3维浮点数组，表示基座位置和偏航角）、动作（10维浮点数组，控制关节和夹持器）、以及episode索引、帧索引、时间戳、完成标志、校正标志等元数据。数据集以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100 MB，视频大小约为200 MB。该数据集由LeRobot工具创建，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: u850-bag3-place-BC-v30
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: u850
• 总episode数: 50
• 总帧数: 115,469
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000
• 帧率 (fps): 50
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个 episodes (0:50)

特征

• observation.state: 10维浮点数 (包含7个关节: joint1 至 joint6 和 gripper)，帧率50fps
• observation.images.left: 视频数据，分辨率 480×640×3，编码 H.264，帧率50fps，无深度图，无音频
• observation.images.right: 视频数据，分辨率 480×640×3，编码 H.264，帧率50fps，无深度图，无音频
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480×640×3，编码 H.264，帧率50fps，无深度图，无音频
• observation.base_pose: 3维浮点数 (包含 base_x, base_y, base_yaw)，帧率50fps
• action: 10维浮点数 (包含7个关节: joint1 至 joint6 和 gripper)，帧率50fps
• episode_index: 整型，形状 [1]，帧率50fps
• frame_index: 整型，形状 [1]，帧率50fps
• timestamp: 浮点型，形状 [1]，帧率50fps
• next.done: 布尔型，形状 [1]，帧率50fps
• correction: 布尔型，形状 [1]，帧率50fps
• index: 整型，形状 [1]，帧率50fps
• task_index: 整型，形状 [1]，帧率50fps

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB