icil-competition-pools
收藏资源简介：
该数据集是RoboTensor一次示范上下文模仿学习竞赛（ICIL）的评估池。池是通过内容寻址的任务、初始状态和示范集合，每个池由整个清单的哈希值唯一标识（pool_id），并固定在验证器的spec.json中，以确保比赛的可重复性。当前版本为2026.09-v2，包含98个任务和730个示范。任务分为两类技能：pick_and_place（拾取和放置）和draw_anything（任意绘制）。其中pick_and_place技能涵盖27个LIBERO基础任务和21个LIBERO-Gen对象交换变体，包含多种变体（级别、专业交换、专业姿态、桌面、光照等）以及空间、环境、对象等扰动类型；draw_anything技能包含50个人工绘制的DrawAnything-Sim评估任务，带有旋转扰动。数据文件包括：pool.json（清单）、bddl目录（LIBERO BDDL文件）、init目录（初始状态npz）、demos目录（示范npz，包含LIBERO相机、本体感知和动作数据，或绘图板的帧、笔状态、动作和绘制的笔画）。该数据集适用于上下文模仿学习、机器人技能评估和基准测试。许可证为MIT，部分数据基于CC-BY-4.0。
This dataset is an evaluation pool for the RoboTensor In-Context Imitation Learning (ICIL) competition. The pool is content-addressed by tasks, initial states, and demonstration collections. Each pool is uniquely identified by a hash of the entire manifest (pool_id), which is fixed in the validators spec.json to ensure reproducibility of the competition. The current version is 2026.09-v2, containing 98 tasks and 730 demonstrations. Tasks are divided into two skill categories: pick_and_place and draw_anything. The pick_and_place skill covers 27 LIBERO base tasks and 21 LIBERO-Gen object swap variants, including various variants (level, expert swap, expert pose, tabletop, lighting, etc.) and perturbation types such as spatial, environmental, and object variations. The draw_anything skill includes 50 manually-drawn DrawAnything-Sim evaluation tasks with rotational perturbations. Data files include: pool.json (manifest), bddl directory (LIBERO BDDL files), init directory (initial state npz), demos directory (demonstration npz containing LIBERO camera, proprioception, and action data, or drawing board frames, pen states, actions, and drawn strokes). This dataset is suitable for in-context imitation learning, robot skill evaluation, and benchmarking. License: MIT, with some data under CC-BY-4.0.
数据集概述：ICIL Competition Pools
该数据集是 RoboTensor 单演示情境模仿学习竞赛 的官方评测池（Evaluation pools）。每个“池”是任务、初始状态和演示的集合，其 ID 通过对整个清单内容进行哈希生成，并固定于验证器的 spec.json 中，确保对战的公开 pool_id 能精确对应实际运行的数据。
主要内容与结构
数据集当前提供 pools/2026.09-v2 版本，包含 98 个任务和 730 个演示，按工件类型以目录形式组织：
- pool.json：清单文件，定义了任务、变体、各技能资格及
pool_id。 - bddl/
<group>/：LIBERO 的 BDDL 文件（包括原始、LIBERO-PRO 交换、表格交换重写版本）。 - init/
<group>/：LIBERO 初始状态（NPZ 格式）。 - demos/
<task>/：演示数据（NPZ 格式），包含 LIBERO 相机数据、本体感觉和动作，或绘图板的帧、笔状态、动作及绘制的笔画。
技能与任务分布
| 技能 | 任务来源 | 变体数量 | 每个扰动下的合格任务数 |
|---|---|---|---|
pick_and_place |
27 个 LIBERO 基础任务 + 21 个 LIBERO-Gen 物体交换任务 | level 135、pro_swap 27、pro_pose 27、table 50、lighting 27 | 空间 188、环境 77、物体 21 |
draw_anything |
50 个人类手绘任务（DrawAnything-Sim eval_handmade） |
— | 旋转 50 |
- 拾取与放置任务范围：遵循 Behavior Prompting 论文定义，仅包括抓取和放置两个阶段，排除了抽屉、炉灶、推动和链式任务。
- 绘图任务：不设置单独初始状态文件，棋盘角度和笔的初始位置由任务 ID 和实例索引推导，从而可仅凭公开记录复现。
使用方式
提供命令行工具进行拉取和验证：
bash icilval pools pull --dest ./pools --version 2026.09-v2 icilval pools verify ./pools/2026.09-v2
数据来源与许可
- 构建来源：基于多个公开数据集构建，包括 LIBERO-datasets、LIBERO-Pro、libero_gen_goal_chain_hdf5、libero_gen_spatial_combination_hdf5 和 drawanything_sim。
- 组织者生成的任务（如未出现过的物体配对和程序化绘图）不会作为训练数据公开。
- 许可：整体采用 MIT 许可（遵循 Behavior Prompting Policy 和 LIBERO），其中 LIBERO-PRO 数据为 CC-BY-4.0。
