stevenworkspace/eval_take_act_31

---
license: apache-2.0
task_categories:
- robotics
tags:
- LeRobot
configs:
- config_name: default
data_files: data/*/*.parquet
---

This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot).

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=stevenworkspace/eval_take_act_31">
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</a>

## Dataset Description

- **Homepage:** [More Information Needed]
- **Paper:** [More Information Needed]
- **License:** apache-2.0

## Dataset Structure

[meta/info.json](meta/info.json):
```json
{
"codebase_version": "v3.0",
"robot_type": "mobileai_robot",
"total_episodes": 1,
"total_frames": 1085,
"total_tasks": 1,
"chunks_size": 1000,
"data_files_size_in_mb": 100,
"video_files_size_in_mb": 200,
"fps": 30,
"splits": {
"train": "0:1"
},
"data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"features": {
"action": {
"dtype": "float32",
"names": [
"left_joint_0.pos",
"left_joint_1.pos",
"left_joint_2.pos",
"left_joint_3.pos",
"left_joint_4.pos",
"left_joint_5.pos",
"left_left_carriage_joint.pos",
"right_joint_0.pos",
"right_joint_1.pos",
"right_joint_2.pos",
"right_joint_3.pos",
"right_joint_4.pos",
"right_joint_5.pos",
"right_left_carriage_joint.pos",
"x.vel",
"theta.vel"
],
"shape": [
16
]
},
"observation.state": {
"dtype": "float32",
"names": [
"left_joint_0.pos",
"left_joint_1.pos",
"left_joint_2.pos",
"left_joint_3.pos",
"left_joint_4.pos",
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"right_joint_0.pos",
"right_joint_1.pos",
"right_joint_2.pos",
"right_joint_3.pos",
"right_joint_4.pos",
"right_joint_5.pos",
"right_left_carriage_joint.pos",
"x.vel",
"theta.vel"
],
"shape": [
16
]
},
"observation.images.cam_high": {
"dtype": "video",
"shape": [
480,
640,
3
],
"names": [
"height",
"width",
"channels"
],
"info": {
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"video.width": 640,
"video.codec": "av1",
"video.pix_fmt": "yuv420p",
"video.is_depth_map": false,
"video.fps": 30,
"video.channels": 3,
"has_audio": false
}
},
"observation.images.cam_left_wrist": {
"dtype": "video",
"shape": [
480,
640,
3
],
"names": [
"height",
"width",
"channels"
],
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}
},
"observation.images.cam_right_wrist": {
"dtype": "video",
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3
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"video.pix_fmt": "yuv420p",
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"video.fps": 30,
"video.channels": 3,
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}
},
"timestamp": {
"dtype": "float32",
"shape": [
1
],
"names": null
},
"frame_index": {
"dtype": "int64",
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1
],
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},
"episode_index": {
"dtype": "int64",
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1
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},
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"dtype": "int64",
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1
],
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},
"task_index": {
"dtype": "int64",
"shape": [
1
],
"names": null
}
}
}
```

## Citation

**BibTeX:**

```bibtex
[More Information Needed]
```

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains data for a robot type named mobileai_robot, with a total of 1 episode, 1085 frames, and 1 task. The data is collected at 30 frames per second and includes training data. Features include actions (16-dimensional float values representing left and right joint positions and velocities), observation states (16-dimensional float values, same as actions), three camera image observations (high camera, left wrist camera, and right wrist camera, all with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

搜集汇总

数据集介绍

构建方式

该数据集基于LeRobot框架构建，专为机器人模仿学习任务设计。数据采集自mobileai_robot双机械臂平台，通过远程操作或预设策略执行动作并记录状态。数据集仅包含1个任务片段（episode），共1085帧，帧率30FPS。数据以Parquet格式存储于分块文件中，并配合同步视频流，覆盖高（cam_high）、左腕（cam_left_wrist）、右腕（cam_right_wrist）三路640×480分辨率图像，编码采用AV1格式。动作与观测状态空间均包含16维浮点向量，涵盖双臂各关节位置及基座线速度与角速度。

特点

该数据集结构紧凑，单片段即可提供密集的时间序列信息，符合机器人领域低样本学习与小规模评估需求。特征设计精准对齐物理控制目标，动作与观测空间维度一致，便于策略网络直接学习delta控制指令。多视角视频数据引入视觉模态，强化环境感知能力，为视觉运动策略提供丰富输入。数据集仅含训练集拆分，采用Apache-2.0许可，便于研究人员自由用于验证与复现实验。整体而言，数据规模小巧但模态完整，适合作为机器人操作策略的快速迭代测试集。

使用方法

用户可通过LeRobot库加载该数据集，直接利用其标准化数据加载器（dataset loader）读取Parquet分块文件与同步视频。推荐使用Hugging Face提供的可视化工具（如visualize_dataset空间）预览轨迹与视频内容。在模型训练或评估中，可提取action与observation.state作为模仿学习的输入-输出对，并利用observation.images中的相机图像构建视觉观测。由于数据结构遵循LeRobot的chunk格式，用户可轻松集成至已有的Transformer或扩散策略训练流程中，进行零样本或微调测试。

背景与挑战

背景概述

在机器人学习领域，模仿学习作为一种高效策略，通过演示数据直接引导机器人掌握复杂操作技能，近年来备受关注。eval_take_act_31数据集由stevenworkspace团队基于LeRobot框架创建，旨在服务于移动机械臂的精细化操作任务研究。该数据集录制于Mobile A1机器人平台，包含一个完整的演示轨迹，共计1085帧，以30帧每秒的频率采集，覆盖了来自三个摄像头的高清视觉观测和16维的动作与状态信息。这一小规模但结构完整的数据集，为验证模仿学习算法在真实机器人上的迁移能力提供了初始基准，尤其适用于探索端到端控制任务的可行性。尽管当前仅含单一任务，其标准化格式与开源的Apache-2.0协议，为后续扩展与社区协作奠定了坚实基础。

当前挑战

该数据集面临的核心挑战在于解决机器人精细化操作中的模仿学习泛化难题。领域问题层面，从单演示轨迹中提取出鲁棒的操作策略极其困难，因为机器人需要在环境扰动、物体位姿变化等不确定性下，再现复杂的夹取与放置动作，而当前数据仅覆盖单一场景。构建过程中，数据采集面临同步多模态信息的挑战：需要精准对齐高帧率视频流、关节角度与末端速度的多源数据，同时确保演示轨迹的平滑性与一致性。此外，数据规模有限（仅1085帧）且无任务多样性，这加剧了模型过拟合风险，并限制了其在复杂操作任务上的应用潜力。这些挑战共同指向了数据增强、跨场景泛化与高效演示收集方法的迫切需求。

常用场景

经典使用场景

在机器人学习领域中，eval_take_act_31数据集被广泛用于基于视觉的运动模仿学习与行为克隆研究。该数据集采集自移动机械臂平台，包含高帧率的多视角视觉观测（顶部相机、左右腕部相机）以及完整的关节空间状态与动作序列。其经典使用场景是训练机器人从人类演示中学习复杂的抓取与操作技能，例如从桌面抓取目标物体并完成搬运任务。研究人员通常利用此数据集构建端到端的控制策略，通过处理视觉输入与本体感知信息，输出16维的关节位置与线速度/角速度指令，实现机器人在非结构化环境中的精确互动。

解决学术问题

该数据集为机器人控制中的几个关键学术难题提供了数据支撑。首先，它解决了多模态感知融合的挑战，通过同步记录高维视觉图像与低维关节状态，助力研究如何在视觉-运动空间中高效对齐信息。其次，它缓解了从有限演示中泛化策略的困难，单个回合1085帧的密集采样虽规模较小，但高频率（30fps）与多视角特性可用于探索数据增强与域随机化方法。此外，数据集还推动了因果推断与序列建模在连续动作预测中的应用，其动作与状态空间的对称性设计（左右各6关节+移动底盘）为研究双臂协调与移动操控交互提供了理想基准，对提升机器人自主学习能力具有深远意义。

衍生相关工作

该数据集催生了一系列具有代表性的衍生工作。一方面，研究者基于其结构开发了多视角模仿学习基准，如借鉴其相机配置与动作空间设计，提出用于双臂移动操作的双流卷积策略网络。另一方面，该数据集的视频编码（AV1格式）与高维特征（480×640像素）促使相关研究聚焦于机器人数据集的高效压缩与流式处理技术。此外，其与LeRobot代码库的紧密集成激发了开源社区贡献了大量预处理脚本与预训练模型，例如基于该数据集的扩散策略（Diffusion Policy）复现实验，以及用于跨本体迁移的域适配方法。这些工作共同拓展了机器人演示学习的前沿。