eval_take_act_31

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人学数据，如动作、观察（包括关节位置和速度）以及多个摄像头的视频流，以episode和帧的结构组织。

This dataset was created using LeRobot, and contains robotics data such as actions, observations (including joint positions and velocities), and video streams from multiple cameras, organized into episodes and frames.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_take_act_31
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1085
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含: 左右各6个关节位置、左右各1个滑座关节位置、线速度 (x.vel) 和角速度 (theta.vel)

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含: 与动作相同的16维机器人关节和速度信息

观测图像 (Observation.images)

• 三个摄像头视角:
  • cam_high: 高角度摄像头
  • cam_left_wrist: 左腕部摄像头
  • cam_right_wrist: 右腕部摄像头
• 每个图像特征:
  • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
  • 是否有音频: 否

其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 待补充