driving-dataset

一个LeRobot v3.0数据集，用于训练遥控车（RC car）的模仿学习策略。通过远程操作界面LiveKit记录，包含单个前置摄像头和键盘控制数据。数据集详情包括：机器人类型为RC car，帧率为30 FPS，共10个片段，总帧数为21,949帧（约12分钟），分辨率为320x180，任务为驾驶。特征包括：前置RGB视频（320x180，h264编码）、前一帧的控制状态（6维浮点数：前进、后退、左、右、速度、刹车）和当前控制动作（6维浮点数：前进、后退、左、右、速度、刹车）。

This is the LeRobot v3.0 dataset intended for training imitation learning policies for remote-controlled (RC) cars. Recorded via the LiveKit remote operation interface, the dataset comprises data from a single front-facing camera and keyboard control inputs. Detailed specifications of the dataset are listed below:
- Robot type: RC car
- Frame rate: 30 FPS
- Total number of segments: 10
- Total frames: 21,949 frames (approximately 12 minutes in total duration)
- Resolution: 320×180
- Task: Driving
The included features are as follows:
1. Front-facing RGB videos (320×180, encoded in h264)
2. Previous-frame control states (6-dimensional floating-point values: forward, backward, left, right, speed, brake)
3. Current control actions (6-dimensional floating-point values: forward, backward, left, right, speed, brake)

原始信息汇总

RC Car 自动驾驶数据集概述

数据集基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 主要任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot, rc-car, self-driving, imitation-learning
• 数据集名称：RC Car Self-Driving Dataset
• 用途：用于在遥控车上训练模仿学习策略的LeRobot v3.0数据集。

数据集详情

• 机器人平台：遥控车
• 录制方式：通过LiveKit上的远程操作界面录制。
• 传感器配置：单目前置摄像头。
• 控制方式：键盘控制。
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：10个片段
• 总帧数：21,949帧
• 总时长：约12分钟
• 图像分辨率：320x180
• 任务：drive（驾驶）

数据特征

• observation.images.camera：前置RGB视频流（320x180，h264编码）。
• observation.state：前一帧的控制指令（6维浮点数数组），包含：[forward, backward, left, right, speed, brake]。
• action：当前帧的控制指令（6维浮点数数组），包含：[forward, backward, left, right, speed, brake]。

使用方式

加载数据集

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("binhpham/driving-dataset")

使用ACT策略进行训练

bash uv run lerobot-train --dataset binhpham/driving-dataset --policy act --steps 50000 --device mps

数据格式

• 遵循LeRobot v3.0数据集格式。
• 详细信息请参阅LeRobot文档：https://github.com/huggingface/lerobot