rollout_dagger_bi_so101_ffp_discrete_state_20260613_211209
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。数据集包含双手机器人（bi_so_follower）的观测数据、动作数据和干预信号。观测数据包括机器人的12维状态（如左右机械臂各关节位置）以及来自多个摄像头的视频数据（如left_camera1、left_camera3、left_camera4、right_camera2），视频分辨率为480x640或240x320，帧率为60fps。数据集总帧数为17096，总任务数为1，总episodes为1，数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This is a dataset for robot learning, created by LeRobot. It contains observation data, action data, and intervention signals for a dual-arm robot (bi_so_follower). The observation data includes the robots 12-dimensional state (such as joint positions of the left and right arms) and video data from multiple cameras (e.g., left_camera1, left_camera3, left_camera4, right_camera2), with video resolutions of 480x640 or 240x320 and a frame rate of 60fps. The dataset has a total of 17096 frames, 1 task, and 1 episode, stored in parquet and mp4 formats, and is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.
数据集概述
- 名称:
rollout_dagger_bi_so101_ffp_discrete_state_20260613_211209 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息:
- 总集数 (Total Episodes): 1
- 总帧数 (Total Frames): 17,096
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 60
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
bi_so_follower - 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 1 的所有数据
数据格式:
- 数据文件格式: Parquet (
data/*/*.parquet) - 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
- 数据集配置名:
default
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (12,) | 左右肩、肘、腕、夹爪的12个关节位置 |
observation.images.left_camera1 |
video | (480, 640, 3) | 左摄像头1视频，分辨率480x640，AV1编码 |
observation.images.left_camera3 |
video | (480, 640, 3) | 左摄像头3视频，分辨率480x640，AV1编码 |
observation.images.left_camera4 |
video | (240, 320, 3) | 左摄像头4视频，分辨率240x320，AV1编码 |
observation.images.right_camera2 |
video | (240, 320, 3) | 右摄像头2视频，分辨率240x320，AV1编码 |
action |
float32 | (12,) | 12维关节动作指令（与状态空间相同） |
intervention |
bool | (1,) | 是否有人工干预标志 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码细节
所有视频均采用 AV1 编码，帧率 60 FPS，色彩格式 yuv420p，无音频。具体参数：
left_camera1/left_camera3: 480x640 分辨率，CRF 30left_camera4/right_camera2: 240x320 分辨率，CRF 30
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用格式。
