taccap-g1-tissue-and-soft-pack-organizing-0731
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-tissue-and-soft-pack-organizing-0731，由 XenseRobotics Team 创建，采用 Apache-2.0 许可证，面向机器人（robotics）领域，主要用于基于 LeRobot 框架的机器人操作任务研究。
数据集规模
- 总回合数（Episodes）： 186
- 总帧数（Frames）： 381,639
- 任务数量： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率（FPS）： 30
- 数据划分： 仅包含训练集（split: train），覆盖全部 186 个回合
机器人平台
- 机器人类型： bi_taccap_gripper
- 代码版本： v3.0
数据特征
数据集包含动作数据、状态观测、多视角图像观测及时间戳等特征，具体如下：
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：20 维
- 包含内容：左右 TCP 位置（x, y, z）、左右 TCP 旋转（r1-r6）、左右夹爪位置（gripper.pos）
2. 状态观测（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20 维
- 包含内容：与动作特征一致，包括左右 TCP 位姿及夹爪状态
3. 图像观测（Observation Images）
数据集包含多路视频流，均为 H.264 编码，帧率 30，无音频：
| 图像通道 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640 | 3 |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640 | 3 |
4. 辅助数据
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，回合索引
- index: int64，数据索引
- task_index: int64，任务索引
数据结构与文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（chunks_size）： 1000
- 元数据文件：
meta/info.json
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
