lerobot_pick_paper_ball_20260816_181656
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
oleveila创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 oleveila/lerobot_pick_paper_ball_20260816_181656，是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 代码库版本: LeRobot v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 数据更新频率: 30 fps
数据规模
- 总片段数: 2
- 总帧数: 1200
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
- 数据分块大小: 1000
- 训练集划分: 包含 2 个片段（索引 0 至 1）
任务内容
数据集包含「抓取纸球」任务（pick paper ball）。
数据结构
动作特征（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 关节名称: 与动作特征相同（6 个自由度）
图像观察（observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频数据：
- front（前置）: 480×640 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 fps
- side（侧置）: 480×640 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 fps
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
文件存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
