soarm_pp_green_frontback1_r1
收藏资源简介：
该数据集通过LeRobot框架创建，包含12个机器人演示片段（episode），总计3851帧，单个任务。机器人类型为so_follower，动作和观测状态包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。数据集包含前视和腕部摄像头视频（分辨率为480x640，AV1编码，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is created using the LeRobot framework, containing 12 robot demonstration episodes with a total of 3851 frames for a single task. The robot type is so_follower. The action and observation states include 6 joint positions (shoulder roll, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper). The dataset includes front-view and wrist camera videos (resolution 480x640, AV1 codec, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.
数据集概述
- 名称: soarm_pp_green_frontback1_r1
- 地址: https://huggingface.co/datasets/lanyard2400/soarm_pp_green_frontback1_r1
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 12
- 总帧数: 3851
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据划分: 仅训练集 (train: 0:12)
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维浮点数组
- 前端图像 (observation.images.front): 视频类型，分辨率 480x640x3，采用 AV1 编码，30 fps，无音频
- 腕部图像 (observation.images.wrist): 视频类型，分辨率 480x640x3，采用 AV1 编码，30 fps，无音频
- 时间戳 (timestamp): 浮点类型
- 帧索引 (frame_index): 整数类型
- 片段索引 (episode_index): 整数类型
- 索引 (index): 整数类型
- 任务索引 (task_index): 整数类型
