rollout_harvest_apples_v3_20260716_153414
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人动作和观察数据的收集。数据集包含一个完整的episode，总共有2965帧，涉及一个任务。数据特征包括动作（7维浮点数组，代表6个关节位置和夹爪位置）、观察状态（8维浮点数组，包括关节位置、夹爪位置和扭矩），以及来自两个摄像头的视频观察（每个视频分辨率为360x640，25fps，编码为av1，非深度图）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为piper_full，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the collection of robot action and observation data. The dataset contains a complete episode with a total of 2965 frames, involving one task. Data features include actions (7-dimensional floating-point arrays representing 6 joint positions and gripper position), observation states (8-dimensional floating-point arrays including joint positions, gripper position, and torque), and video observations from two cameras (each video with a resolution of 360x640, 25fps, encoded as av1, non-depth maps). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is piper_full, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：Faless/rollout_harvest_apples_v3_20260716_153414
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源与创建
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：25 FPS
- 机器人类型：piper_full
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (8,) | 包含 6 个关节位置、夹爪位置和夹爪扭矩 |
| observation.images.camera1 | 视频 (AV1 编码) | (360, 640, 3) | 来自相机1的 RGB 视频，分辨率 360x640，25 FPS |
| observation.images.camera2 | 视频 (AV1 编码) | (360, 640, 3) | 来自相机2的 RGB 视频，分辨率 360x640，25 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据规模
- 总片段数：1
- 总帧数：2965
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000 帧
- 训练/测试划分：所有数据用于训练（train: 0:1）
数据文件存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 引用信息暂缺（[More Information Needed]）
