so101-mm-blue-cube-blue-box-cartesian-2026-07-30
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含so101机器人执行将蓝色方块放入蓝色盒子的笛卡尔空间遥操作任务，共150个片段（episodes），54061帧，每个片段包含两个摄像头（腕部摄像头和顶部摄像头）的480x640视频，以及7维的状态和动作数据（包括位置和夹爪状态）。数据集适用于机器人模仿学习研究。
This dataset is created using LeRobot, containing Cartesian space teleoperation tasks where the so101 robot places a blue block into a blue box. It includes 150 episodes with 54,061 frames. Each episode contains 480x640 videos from two cameras (wrist camera and top camera) and 7-dimensional state and action data (including position and gripper state). The dataset is suitable for robot imitation learning research.
数据集概述
数据集名称: so101-mm-blue-cube-blue-box-cartesian-2026-07-30
数据集描述: 该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人模仿学习，包含 SO-101 机械臂将蓝色立方体放入蓝色盒子的任务，采用笛卡尔坐标系进行遥操作。数据集包含150个演示片段。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot、so101、ros2、遥操作 (teleoperation)、模仿学习 (imitation-learning)、so101-ros-physical-ai
- 数据集主页: https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
- 论文: 暂无（More Information Needed）
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101
- 总片段数 (episodes): 150
- 总帧数 (frames): 54,061
- 任务总数: 1
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据划分: 训练集 (train) 为 0:150，即全部数据用于训练
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像，AV1编码，30fps，yuv420p |
| observation.images.top | 视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头图像，AV1编码，30fps，yuv420p |
| observation.state | float32 | 7 | 机器人状态：x/y/z位置、rx/ry/rz旋转、夹爪位置 |
| action | float32 | 7 | 动作：x/y/z位置、rx/ry/rz旋转、夹爪位置 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
引用
暂无 BibTeX 引用信息（More Information Needed）
