hardtask2_20260706_180431

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个专注于机器人控制和学习任务的机器人学数据集。数据集包含一个完整的剧集，共计983帧，涉及一个特定任务。数据特征包括：动作数据（由6个浮点值表示，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观测状态数据（同样为6个浮点值，与动作数据一致）、图像观测数据（来自夹持器摄像头和前视摄像头的视频流，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用av1编码）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hardtask2_20260706_180431
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: 数据以 Parquet 文件格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 983
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作特征相同，包含 6 个关节位置
observation.images.gripper	视频 (video)	(480, 640, 3)	夹爪摄像头图像，分辨率为 480x640，编码为 AV1，帧率 30fps
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，分辨率为 480x640，编码为 AV1，帧率 30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1，即全部数据用于训练。

引用信息

• BibTeX: 暂无提供。