so101-pick-red-suction-cup

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。它包含25个训练集，总帧数为10255，帧率为30fps。数据特征涵盖机器人动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、集索引和任务索引。数据集旨在训练机器人执行特定任务，例如拾取红色吸盘，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes 25 training sets with a total of 10255 frames at a frame rate of 30fps. Data features encompass robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), image observations from a front camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), timestamp, frame index, episode index, and task index. The dataset is designed for training robots to perform specific tasks, such as picking up a red suction cup, with data stored in parquet format and videos in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-pick-red-suction-cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 25 个
• 总帧数: 10,255 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集包含全部 25 个片段（索引 0 到 24）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征定义

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察 - 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作一致

观察 - 图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]（高、宽、通道数）
• 视频属性:
  • 分辨率: 480×640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否含音频: 否

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

全局索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

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可视化工具

可通过 可视化数据集空间 在线预览该数据集。

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引用信息

目前引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。