so101_pick_red

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含了机器人执行任务时的多模态数据，具体特征包括：观察状态（6个关节的位置数据）、顶部摄像头图像（480x640分辨率，30fps视频）和夹爪摄像头图像（480x640分辨率，30fps视频），以及动作数据（6个关节的控制命令）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有101个片段，48959帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot. It contains multimodal data from robots performing tasks, with specific features including: observation states (position data for 6 joints), top camera images (480x640 resolution, 30fps video) and gripper camera images (480x640 resolution, 30fps video), as well as action data (control commands for 6 joints). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 101 episodes, 48959 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, making it suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_red
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 101
• 总帧数 (Total Frames): 48,959
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
• 视频格式: MP4 文件
• 分割 (Splits): 训练集 (train) 包含所有 101 个片段（索引 0:101）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息（6维）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，彩色，AV1 编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪摄像头视频，分辨率 480x640，彩色，AV1 编码，30 FPS
action	float32	(6,)	动作指令：与状态维度一致，控制机器人各关节和夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 未指定（robot_type: null）

引用信息

• 引用信息：待补充（[More Information Needed]）